#pragma once
#include <ros/ros.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

extern int ROW;           // 图像宽度
extern int COL;           // 图像高度
extern int FOCAL_LENGTH;  // 焦距
const int NUM_OF_CAM = 1; // 相机的个数

extern std::string IMAGE_TOPIC;            // 图像的ROS TOPIC
extern std::string IMU_TOPIC;              // IMU的ROS TOPIC
extern std::string FISHEYE_MASK;           // 鱼眼相机mask图的位置
extern std::vector<std::string> CAM_NAMES; // 相机参数配置文件名
extern int MAX_CNT;                        // 特征点最大个数
extern int MIN_DIST;                       // 特征点之间的最小间隔
extern int WINDOW_SIZE;
extern int FREQ;            // 控制图像光流跟踪的频率
extern double F_THRESHOLD;  // ransac算法的门限
extern int SHOW_TRACK;      // 是否发布跟踪点的图像
extern int STEREO_TRACK;    // 双目跟踪则为1
extern int EQUALIZE;        // 如果光太亮或太暗则为1，进行直方图均衡化
extern int FISHEYE;         // 如果是鱼眼相机则为1
extern bool PUB_THIS_FRAME; // 是否需要发布特征点

void readParameters(ros::NodeHandle &n);
